这是一个基于ROS2的移动机器人仿真项目，包含了URDF模型定义、Gazebo仿真环境、传感器配置以及机器人控制功能。

本项目实现了一个带有轮式底盘的移动机器人，配备了以下功能和传感器：

• 差速驱动底盘（两个驱动轮和一个万向轮）
• 激光雷达（LIDAR）传感器，用于环境感知和导航
• 相机传感器，用于视觉检测

项目支持在Gazebo仿真环境中运行，同时提供RViz2可视化和控制界面。

• config/: 项目配置文件
• description/: 机器人模型描述文件（URDF/XACRO）
  • robot_core.xacro: 机器人核心结构定义
  • camera.xacro: 相机传感器定义
  • lidar.xacro: 激光雷达传感器定义
  • robot.urdf.xacro: 主要的机器人描述文件
  • gazebo_control.xacro: Gazebo控制插件配置
  • inertial_macros.xacro: 惯性参数宏定义
• launch/: 启动文件
  • rsp.launch.py: 机器人状态发布器启动文件
  • launch_sim.launch.py: 完整仿真环境启动文件
• worlds/: Gazebo仿真世界
  • first_world.world: 基本仿真世界
  • world_with_lidar: 配置有激光雷达的仿真世界

• ROS2 (Humble 或兼容版本)
• Gazebo
• 相关ROS2包：
  • gazebo_ros
  • robot_state_publisher
  • joint_state_publisher_gui
  • teleop_twist_keyboard (用于键盘控制)
  • rviz2
  • image_transport_plugins (用于图像传输)
  • rqt_image_view (用于图像可视化)

一键启动完整仿真环境：

ros2 launch my_cutom_robot launch_sim.launch.py

1. 启动Gazebo仿真环境：

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

2. 启动机器人状态发布器（开启仿真时间同步）：

ros2 launch my_cutom_robot rsp.launch.py use_sim_time:=true

3. 将机器人模型加载到Gazebo中：

ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -topic robot_description -entity demo

4. 查看机器人关节状态（可选）：

ros2 run joint_state_publisher_gui joint_state_publisher_gui

5. 键盘控制机器人移动：

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

安装图像处理插件并查看机器人相机图像：

sudo apt install ros-humble-image-transport-plugins
sudo apt install ros-humble-rqt-image-view
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

• 确保使用use_sim_time:=true参数以同步RViz2、Gazebo和其他组件的时间戳
• 机器人使用差速驱动控制，可通过teleop_twist_keyboard节点进行控制
• 相机和激光雷达数据可在相应的ROS2话题中查看

在仿真中使joint可见，运行以下命令：

ros2 run joint_state_publisher_gui joint_state_publisher_gui 

let your joint visible.

运行Gazebo仿真

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

Open your gazebo

打开sim_time:=true, 使得rivz2 和 Gazobo 乃至未来的 foxglove在时间戳上进行话题信息上的同步，以便仿真使用

ros2 launch my_cutom_robot rsp.launch.py use_sim_time:=true

Sync your rviz2 with Gazebo

将话题 robot_description 中的robot model "放"到Gazobo仿真中， 举一个很简单的例子，使在 rviz2 那些带颜色的 urdf在 gazebo中也能带颜色（这个比较肤浅，当然还有使机器人在仿真中更真实的物理特性，比如静态摩擦力参数等）

ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -topic robot_description -entity demo

Spawn your urdf robot into gazebo

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 

Move your robot in Gazebo

sudo apt install ros-humble-image-transport-plugis
sudo apt install ros-humble-rqt-image-view
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view 

To compress your image when transport them in different topics

Use: launch_sim.launch.py